手术机器人避障方法
- 专利权人:
- 武汉联影智融医疗科技有限公司
- 发明人:
- 张阳
- 申请号：
- CN201910983869.5
- 公开号：
- CN110613511A
- 申请日:
- 2019.16.10
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本申请涉及一种手术机器人避障方法,包括:设定手术机器人的目标构型,手术机器人包括基座和多个连杆。判断在目标构型中基座和与之不连接的连杆之间,和/或,任意两个不连接的连杆之间是否会发生碰撞。若判断在目标构型中基座和与之不连接的连杆之间,和/或,任意两个不连接的连杆之间会发生碰撞,则返回设定目标构型的步骤。否则,获取与手术机器人外部环境对应的点云数据,并根据点云数据建立环境模型。根据环境模型,判断连杆与外部环境中的物体是否会发生碰撞。若判断连杆与环境模型中的物体会发生碰撞,则返回设定目标构型的步骤。通过采用上述手术机器人避障方法,可以使手术机器人在复杂的手术环境中顺利完成指定的手术工作。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
