PROBLEM TO BE SOLVED: To enable a travel restart point to be properly selected according to a situation, when a work vehicle deviates from a route and stops for some reason during autonomous traveling.SOLUTION: A travel area includes a first area including a farm work route (straight road) as a first travel route along which a traveling machine travels and a second area including a turning road as a second travel route that is set in the periphery of the first area and along which a traveling machine travels. A control unit causes the traveling machine to stop traveling when the current position of the traveling machine deviate from the first travel route or the second travel route by a prescribed range. When traveling is stopped by deviation from the first travel route, the control unit enables the traveling machine to restart traveling from a first traveling restart position that is set on the basis of the current position of the traveling machine and a first element. When traveling is stopped by deviation from the first travel route, the control unit enables the traveling machine to restart traveling from a second traveling restart position that is set on the basis of the current position of the traveling machine and a second element different from the first element.SELECTED DRAWING: Figure 7COPYRIGHT: (C)2017,JPO&INPIT【課題】作業車両が自律走行時に何らかの事情により経路から逸脱して停止した場合に、状況に応じて走行再開地点を適宜に選択できるようにする。【解決手段】走行領域は、走行機体が走行される第1走行経路としての農作業経路(直線路)を含む第1領域と、第1領域の周囲に設定されて走行機体が走行される第2走行経路としての旋回路を含む第2領域と、を含む。制御部は、走行機体の現在位置が第1走行経路又は第2走行経路から所定範囲逸脱した場合に走行機体の走行を停止させる。制御部は、第1走行経路からの逸脱により走行が停止した場合、走行機体の現在位置と第1要素とに基づいて設定される第1走行再開位置から走行機体の走行を再開させることができる。制御部は、第1走行経路からの逸脱により走行が停止した場合、走行機体の現在位置と第1要素とは異なる第2要素とに基づいて設定される第2走行再開位置から走行機体の走行を再開させることができる。【選択図】図7
