PROBLEM TO BE SOLVED: To restart autonomous driving from an appropriate position when a work vehicle deviates from a route and stops for some reason during autonomous driving. An autonomous driving system includes a position information calculation unit and a control unit. The position information calculation unit can detect the position information of the traveling machine on which the work machine is mounted. The control unit can control the autonomous driving of the traveling aircraft. The control unit autonomously drives the traveling machine on a work path including a plurality of straight roads operated by the work machine and a turning circuit connecting the straight roads. The control unit stops the traveling aircraft from traveling when the traveling aircraft deviates from the work path within a predetermined range. When the traveling machine is stopped due to deviation from the work path, the control unit is selected from any of the traveling start positions on a plurality of straight roads stored based on the traveling trajectory of the traveling machine or the position where the traveling machine deviates. By doing so, the autonomous driving of the traveling aircraft can be restarted. [Selection diagram] Fig. 7【課題】作業車両が自律走行時に何らかの事情により経路から逸脱して停止した場合に、適切な位置から自律走行を再開可能とする。【解決手段】自律走行システムは、位置情報算出部と、制御部と、を備える。位置情報算出部は、作業機が装着される走行機体の位置情報を検出できる。制御部は、走行機体の自律走行を制御できる。制御部は、作業機により作業される複数の直線路と、直線路を繋ぐ旋回路と、を含む作業経路において走行機体を自律走行させる。制御部は、走行機体が作業経路から所定範囲逸脱した場合に走行機体の走行を停止させる。制御部は、作業経路からの逸脱により走行機体を停止させた場合、走行機体の走行軌跡に基づいて記憶された複数の直線路における走行開始位置の何れか若しくは走行機体が逸脱した位置より選択されることで走行機体の自律走行を再開させることができる。【選択図】図７
