PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an autonomous travel system capable of easily resuming work after a work vehicle stops.SOLUTION: A position information acquisition part acquires position information of a tractor. A control part causes a tractor 1 to autonomously work along a predetermined work path P1 while causing the tractor to autonomously travel along a predetermined travel path P, and also, stops the tractor 1 on the basis of deviation of the tractor 1 from the travel path P. A resumption position setting part sets a resumption position R1 of the autonomous work by the tractor 1 after the stop. The control part can resume the autonomous work of the tractor 1 at the present position of the tractor 1 in the case that the present position of the tractor 1 is within a first range based on the resumption position R1 after the stop. Also, the control part can resume the autonomous work after causing the tractor 1 to autonomously travel from the present position to the resumption position R1 in the case that the present position of the tractor 1 is outside the first range and also, within a second range based on the resumption position R1.SELECTED DRAWING: Figure 12COPYRIGHT: (C)2018,JPO&INPIT【課題】作業車両が停止した後、容易に作業を再開することが可能な自律走行システムを提供する。【解決手段】位置情報取得部は、トラクタの位置情報を取得する。制御部は、予め定められた走行経路Pに沿ってトラクタ1を自律走行させながら予め定められた作業経路P1に沿って自律作業させるとともに、走行経路Pに対するトラクタ1の逸脱に基づいてトラクタ1を停止させる。再開位置設定部は、前記停止後、トラクタ1による自律作業の再開位置R1を設定する。制御部は、前記停止後、トラクタ1の現在位置が再開位置R1を基準とした第1範囲内である場合、トラクタ1の自律作業をトラクタ1の現在位置から再開させることが可能である。また、制御部は、トラクタ1の現在位置が第1範囲外であり、かつ、再開位置R1を基準とした第2範囲内である場合、トラクタ1を現在位置から再開位置R1まで自律走行させた後に、自律作業を再開させることが可能である。【選択図】図12
