PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an autonomous traveling system capable of easily resuming work after a work vehicle has stopped. A position information acquisition unit acquires position information of a tractor 1. The control unit autonomously runs the tractor 1 along the predetermined travel route P while autonomously performing work along the predetermined work route P1, and based on the deviation of the tractor 1 from the travel route P, causes the tractor 1 to move. Stop. The restart position setting unit sets a restart position R1 of the autonomous work of the tractor 1 when the tractor 1 is stopped by the control unit. The position alignment route creation unit generates a position alignment route from the stop position of the tractor 1 to the restart position R1. After stopping the tractor 1, the control unit autonomously travels the tractor 1 to the restart position R1 along the alignment route generated by the alignment route creation unit, and causes the tractor 1 to resume autonomous work. Is possible. [Selection diagram] Fig. 12【課題】作業車両が停止した後、容易に作業を再開することが可能な自律走行システムを提供する。【解決手段】位置情報取得部は、トラクタ１の位置情報を取得する。制御部は、予め定められた走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自律走行させながら予め定められた作業経路Ｐ１に沿って自律作業させるとともに、走行経路Ｐに対するトラクタ１の逸脱に基づいてトラクタ１を停止させる。再開位置設定部は、制御部によってトラクタ１が停止させられる場合におけるトラクタ１の自律作業の再開位置Ｒ１を設定する。位置合わせ用経路作成部は、トラクタ１の停止位置から再開位置Ｒ１までの位置合わせ用経路を生成する。制御部は、トラクタ１を停止させた後、位置合わせ用経路作成部によって生成された位置合わせ用経路に沿ってトラクタ１を再開位置Ｒ１まで自律走行させて、トラクタ１に自律作業を再開させることが可能である。【選択図】図１２
