PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a configuration capable of widening an area in which a work vehicle works along a straight path in an autonomous traveling system for autonomously traveling a work vehicle in a field. An autonomous driving system includes a route creation unit, a forward control unit, a reverse control unit, and a turning control unit. The route creation unit creates a plurality of straight routes. The forward control unit causes the rice transplanter to perform the work, and at least autonomously steers the rice transplanter to run along the straight path. After the operator stops the rice transplanter running toward the field edge, the reverse control unit causes the rice transplanter to move backward in response to the operator's operation or autonomously without causing the rice transplanter to perform the work. The turning control unit does not allow the rice transplanter to perform the work, provided that the rice transplanter that is moving backward is stopped by the operator or autonomously by the reverse control unit and the operator gives a forward instruction. At least it steers autonomously to turn the rice transplanter toward a pre-designated straight path. [Selection diagram] Fig. 5【課題】圃場で作業車両を自律走行させる自律走行システムにおいて、直線経路に沿って作業車両が作業を行う領域を広くすることが可能な構成を提供する。【解決手段】自律走行システムは、経路作成部と、前進制御部と、後進制御部と、旋回制御部と、を備える。経路作成部は、複数の直線経路を作成する。前進制御部は、田植機に作業を実施させながら、少なくとも操舵を自律的に行って直線経路に沿って田植機を走行させる。後進制御部は、圃場端に向かって走行中の田植機をオペレータが停止させた後に、田植機に作業を実施させずに、オペレータの操作に応じて又は自律的に田植機を後進させる。旋回制御部は、後進制御部により後進中の田植機をオペレータ又は自律的に停止させた後であって、オペレータによる前進指示があったことを条件として、田植機に作業を実施させずに、少なくとも操舵を自律的に行って、予め指定された直線経路に向かって田植機を旋回させる。【選択図】図５
