一种可实现空间三维定位和二维定向的五自由度混联机构
- 专利权人:
- 哈尔滨工业大学
- 发明人:
- 于洪健,杜志江,彭翊,李少东
- 申请号：
- CN201610265212.1
- 公开号：
- CN105997249A
- 申请日:
- 2016.04.26
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2016
- 代理人:
- 摘要：
- 一种可实现空间三维定位和二维定向的五自由度混联机构，属于混联机器人技术领域。本发明是为了解决现有单纯的串联或并联结构的医疗机器人在脊柱微创手术中具有局限性的问题。本发明所述的本发明所述的一种可实现空间三维定位和二维定向的五自由度混联机构，水平直线模组、竖直直线模组和关节活动件一为移动机构，分别实现X、Y、Z三个方向的三维定位，同时关节活动件一和关节活动件二又构成转动机构，分别实现YOZ和XOZ两个平面内二维定向，共实现五个自由度的平面定位和定向。本发明便于控制末端手术器械安装座的位置，有利于提高定位和导向精度。适用于其他需要空间二维定向和三维定位的场合。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
