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基于遗传算法的六自由度串联机器人误差标定方法
- 专利权人:
- 哈尔滨工业大学
- 发明人:
- 高会军,林伟阳,董文博,李湛,邱剑彬,杨学博,于兴虎
- 申请号：
- CN201710151837.X
- 公开号：
- CN106881718A
- 申请日:
- 2017.03.13
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 杨立超
- 摘要：
- 基于遗传算法的六自由度串联机器人误差标定方法，本发明涉及机器人误差标定方法。本发明是要解决现有技术无法处理多数据得到的误差参数有一定的局限性以及引入一些误差很大的数据，从而影响了整个数据组的准确性增加了测量难度和时间的问题，而提出的基于遗传算法的六自由度串联机器人误差标定方法。该方法是通过一、建立机器人的实际模型；二、计算机器人的机器人误差模型以及获得矩阵：三、建立误差优化模型；四、获得机器人的误差参数X；五寻找机器人的最优误差参数；六将获得的最优误差参数按照误差补偿策略反馈给机器人等步骤实现的。本发明应用于机器人误差标定方法领域。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
