一种用于串联机器人的新型轨迹规划方法
- 专利权人:
- 湖北工业大学
- 发明人:
- 任军,严子成,陈智龙,吴正虎,苏业环,王君
- 申请号：
- CN201711173902.5
- 公开号：
- CN108000501A
- 申请日:
- 2017.11.22
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 朱必武`刘国斌
- 摘要：
- 本发明提供一种用于串联机器人的新型轨迹规划方法，利用本发明的方法，通过将6自由度开链机器人转变为12自由度闭链机器人，利用虚拟机器人的虚拟关节变量表示机器人的末端位姿，得到关节变量与位置姿态之间的直接关系。采用B样条曲线在笛卡尔空间进行轨迹规划，并对机器人各关节运动轨迹进行间接控制使其满足关节空间的速度、加速度要求。利用遗传算法在满足关节空间和笛卡尔空间的条件约束下求解轨迹规划的时间最优解。该方法的优点是使得规划出的轨迹能够同时满足笛卡尔空间以及关节空间的约束需求，从而达到保证机器人运动精度的条件下，能够减小机器人关节磨损以及机械振动。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
