一种可实现空间三维定位和二维定向的五自由度混联机构
- 专利权人:
- 哈尔滨工业大学
- 发明人:
- 于洪健,杜志江,彭翊,李少东
- 申请号：
- CN201510907179.3
- 公开号：
- CN105496558A
- 申请日:
- 2015.12.09
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2016
- 代理人:
- 摘要：
- 一种可实现空间三维定位和二维定向的五自由度混联机构，涉及混联机器人技术领域。解决了现有的串联或并联结构的医疗机器人在脊柱微创手术中的局限性的问题。一二四五关节均为移动关节，第三关节为转动关节，共实现三个自由度的定位和两个自由度的定向。第一关节和第二关节分别为沿水平方向和沿竖直方向的移动关节，复合运动实现平面二维定位。第三关节、第四关节和第五关节为一体件，且该一体件垂直于第一关节和第二关节所在平面，且可沿一体件的自身轴线整周回转，并能实现所在平面内的一维移动和定向。该机构共实现五个自由度运动。本发明适用于其他需要空间二维定向和三维定位的场合。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
