PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a wearable motion assistance device assisting or substituting the muscle force of a wearer and constituted so as to prevent the load lifting operation, seating operation and crouching operation of the wearer by an actuator by reducing the projection quantity of the wearer in left and right directions by the actuator.SOLUTION: The wearable motion assistance device 1 includes a wearing tool 2 containing a femur rod 31, a lower leg rod 32 and a knee joint part 35 for connecting these rods. The knee joint actuator 63 for operating the knee joint part 35 is arranged on the front or rear side of the front and rear center of the femur rod 31 and on the inside in the left and right directions of the femur rod 31 so that the longitudinal direction of the knee joint actuator 63 and the longitudinal direction of the femur rod 31 becomes almost parallel.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】装着者の筋力を補助或いは代行する装着型動作支援装置であって、アクチュエータによる装着者の左右方向への張り出し量を低減して、アクチュエータにより装着者の荷の昇降動作、着座動作、および蹲踞動作が阻害されないものを提供する。【解決手段】動作支援装置1は、大腿ロッド31、下腿ロッド32およびこれらを連結する膝関節部35を含む装着具2を備えている。膝関節部35を動作させるための膝関節アクチュエータ63は、大腿ロッド31の前後中央よりも前側又は後側であって大腿ロッド31よりも左右方向内側に、当該膝関節アクチュエータ63の長手方向と大腿ロッド31の長手方向とが略平行となるように配設される。【選択図】図3
