KIM, BEOM SU,김범수,RYU, JAE KWAN,유재관,BAEK, JOO HYUN,백주현
申请号：
KR1020120114573
公开号：
KR1012480460000B1
申请日:
2012.10.16
申请国别(地区):
KR
年份:
2013
代理人:
摘要：
PURPOSE: An ankle joint device and a wearing robot including the same are provided to restrain movement within a predetermined range around the rotation center of ankle joint. CONSTITUTION: An ankle joint device comprises housing(110), a main ball(120) which forms a rolling frictional surface along the circumference, a yaw direction restraining ball(130) which is connected to the housing and touches the rolling frictional surface, a safety unit(140) which is fixed to the housing and restrains the movement of a rod so that the rod can pass through, and a first elastic member(150) for connecting the inner wall of the housing to the yaw direction restraining ball.본 발명은 하우징； 로드 단부에 형성되어 둘레를 따라 오목하게 형성된 구름 마찰면을 형성하는 메인 볼； 상기 하우징에 연결되고, 상기 메인 볼을 기준으로 대향되게 상기 구름 마찰면에 접촉 가능하게 형성되는 요방향 제한 볼； 상기 로드가 내측에 관통하도록 상기 하우징에 고정되어 상기 로드의 움직임을 제한하는 안전부를 포함하는 발목 조인트 장치를 제공하여, 비정상적인 움직임에 대하여 사용자의 발목을 보호하는 유리한 효과를 제공한다
