PROBLEM TO BE SOLVED: To control the torque outputted by an actuator properly.SOLUTION: A walking support device 1 determines whether motion of a knee joint actuator 18 (motor 81) is active or passive from an energized direction of the motor 81 of the knee joint actuator 18 to rotate and an actually rotating direction of a knee joint pitch axis 86 as an output axis. Current torque characteristics of the knee joint actuator 18 is different between in the active case and in the passive case, and the walking support device 1: uses the active current torque characteristics when the motion of the knee joint actuator 18 is active to calculate a current value and uses passive current torque characteristics when it is passive to calculate a current value.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】アクチュエータが出力するトルクを適切に制御する。【解決手段】歩行支援装置1は、膝関節アクチュエータ18のモータ81が回したい方向と、実際に出力軸である膝関節ピッチ軸86が回っている方向から、膝関節アクチュエータ18(モータ81)の動きが能動的か受動的かを判断する。膝関節アクチュエータ18の電流トルク特性は、能動的な場合と、受動的な場合とで異なり、歩行支援装置1は、膝関節アクチュエータ18の動作が能動的な場合は、能動用の電流トルク特性を用い、受動的な場合は、受動用の電流トルク特性を用いて電流値を算出する。【選択図】図2
