PROBLEM TO BE SOLVED: To support operations of a plurality of joints by a lightweight mechanism.SOLUTION: A wearable robot 1 includes a single drive unit 75, and a hip-joint movable unit 68 and knee-joint movable units 21 operating by driving force transmitted from the drive unit 75. The wearable robot 1 switches a transmission destination of the drive force by a clutch mechanism and can selectively drive the hip-joint movable unit 68 and the knee-joint movable units 21. The wearable robot 1 analyzes a walking period of a wearer by various types of sensors. The walking period comprises repetition of a plurality of types of attitude states. The wearable robot 1 selectively drives the hip-joint movable unit 68 and the knee-joint movable units 21 according to the attitude operation, namely, synchronously with the walking period.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】軽量な機構で複数の関節の運動を支援する。【解決手段】装着型ロボット1は、単一の駆動部75と、駆動部75から駆動力を伝達されて動作する股関節可動部68と膝関節可動部21を有している。そして、装着型ロボット1は、当該駆動力の伝達先をクラッチ機構によって切り替え、股関節可動部68と膝関節可動部21を選択的に駆動することができる。また、装着型ロボット1は、各種センサによって装着者の歩行周期を解析する。歩行周期は、複数種類の姿勢状態の繰り返しによって構成されており、装着型ロボット1は、姿勢動作に応じて、即ち、歩行周期に同期して股関節可動部68と膝関節可動部21を選択的に駆動する。【選択図】図1
