PROBLEM TO BE SOLVED: To improve safety when abnormality occurs during walking movement.SOLUTION: A controller 2 is provided for a walking assist device 1 that is mounted on a leg of a user to assist users walking movement. The controller 2 includes: an abnormality detection section 11 that detects the abnormality of walking movement a knee angular velocity detection section 12 that detects an angular velocity of a knee joint part 3 in abnormal circumstances and a torque control section 13 that generates maintenance torque for decreasing the angular velocity when the knee joint part 3 moves in a bending direction, that is a torque proportional to the angular velocity detected by the knee angular velocity detection section 12 in the abnormal circumstances.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】歩行動作中の異常発生時における安全性を向上させる。【解決手段】制御装置2は、使用者の脚部に装着され使用者の歩行動作を補助する歩行補助装置1に備えられる。制御装置2は、歩行動作の異常を検出する異常検出部11と、異常時における膝関節部3の角速度を検出する膝角速度検出部12と、異常時において、膝角速度検出部12により検出された角速度に比例するトルクであって膝関節部3が屈曲方向へ動作する際の角速度を低減させる保全トルクを発生させるトルク制御部13とを備える。【選択図】図1
