一种手术机器人力反馈手柄的主从控制系统
- 专利权人:
- 合肥工业大学
- 发明人:
- 赵萍,赵熙然,龚龙晓,王洋,高湘泉,刘韦铭
- 申请号：
- CN202211507987.7
- 公开号：
- CN115778534A
- 申请日:
- 2022.11.29
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种手术机器人力反馈手柄的主从控制系统，手术机器人包括通讯连接的主端和从端，所述控制系统包括位移传感器和控制器，操作者通过主端进行位移输入，控制系统进行求解运算并输出位姿控制信息给从端，指导从端进行相关手术操作，从端在操作过程中受到外部的环境力作用，收集后传递给控制系统，控制系统对反馈力进行解析分解后输出相关信号和控制力矩到主端的关节处，使操作者感受到相应的力反馈，能够提高医生手术过程中的交互性，并保证了在非近距离接触的工作条件下能够满足手术操作精度的要求。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
