一种手术机器人力反馈手柄
- 专利权人:
- 发明人:
- 赵萍,赵熙然,王洋,龚龙晓,高湘泉,韩旭
- 申请号：
- CN202211507988.1
- 公开号：
- CN115634049A
- 申请日:
- 2022.11.29
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种手术机器人力反馈手柄，所述手柄作为主端用于远程控制从端的运动，包括基座，基座上依次设置第一关节、第二关节和第三关节，第三关节连接位姿控制关节，所述位姿控制关节为三轴交汇结构，每根轴上连接有编码器，且其中一根轴上连接有操纵杆，所述第二关节和第三关节上安装有配重结构，操作者通过手握操纵杆来进行操控，各关节转角会随着操纵杆的移动而发生改变，通过编码器采集各关节的转角信息从而产生相应的运动指令到从端，从端反馈的力通过电机驱动控制三个关节实现力反馈，该结构保证手柄力平衡的同时能够实现准确的力反馈，可以提高手术操作精度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
