一种串联型微创手术用主操作手
- 专利权人:
- 深圳先进技术研究院
- 发明人:
- 赵保亮,何玉成,胡颖,陈旭,高鹏
- 申请号：
- CN201710714335.3
- 公开号：
- CN107320195B
- 申请日:
- 2017.18.08
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种串联型微创手术用主操作手,包括支撑架、基座、位置调整机构、姿态调整机构和夹持机构;基座设置在支撑架上,位置调整机构的一端与基座相连接,另一端与姿态调整机构相连接,夹持机构设置在姿态调整机构上;其中,位置调整机构的旋转关节、姿态调整机构的旋转关节和夹持机构的旋转关节上分别设置有配重件,每个配重件用于对每个旋转关节的重力补偿,以实现每个旋转关节的悬浮平衡,且位置调整机构、姿态调整机构和夹持机构的驱动装置分别只负责对应部件的反馈操作力和力矩驱动。本方案采用配重实现主操作手的重力补偿,电机只负责反馈操作力和力矩,从而提高力反馈精度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
