一种主端介入力觉临场感变阻尼控制系统
- 专利权人:
- 上海交通大学
- 发明人:
- 付庄,眭晨鑫
- 申请号：
- CN201811575483.2
- 公开号：
- CN109528308A
- 申请日:
- 2018.22.12
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提出一种主端介入力觉临场感变阻尼控制系统,系统包括机械装置和控制模块,控制板采集第一编码器、第二编码器的移动位置和速度信息信号,并将采集的信号传输从端,从而实现从端的平动与转动,从端的平动和转动中所受阻力和阻力矩的力反馈信息发送回控制板;控制板根据接收从端的力反馈信息调整信号输出值大小,使驱动模块改变第一阻尼发生器和第二阻尼发生器的阻尼,从而改变平动装置的拉动的阻力和旋转装置转动的阻力矩,使主端操作中实现力觉临场感。本发明通过变阻尼的线性控制,能够实时调整阻力和阻力矩,操作者能够获得真实、准确的力觉临场感。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
