PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking rehabilitation device which adapts to variation of recovery level of walking ability.SOLUTION: The walking rehabilitation device includes a thigh link, a crus link connected to the thigh link, a motor to rotate the crus link, a load sensor to detect a load on a foot sole of a leg wearing the crus link, and a controller. The thigh link and the crus link are respectively worn on the thigh and crus of a user. The controller controls the motor to follow a target pattern of a crus link rotation angle corresponding to one step from leaving the ground to reaching the ground during walking. The controller further starts to control the motor, by using, as a trigger, the case where a load detected by the load sensor exceeds a first load threshold and then falls below a second load threshold. The controller determines the first load threshold and the second load threshold based on the value of at least one of a load receiving when the leg wearing the crus link is in contact with the ground, a step of the leg wearing the crus link, and a rotation angle speed of the thigh link.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】歩行能力の回復レベルの変化に適応する歩行リハビリ装置を提供する。【解決手段】歩行リハビリ装置は、大腿リンク、大腿リンクに連結されている下腿リンク、下腿リンクを回転させるモータ、下腿リンクを装着した脚の足裏に加わる荷重を検知する荷重センサ、及び、コントローラを備える。大腿リンクと下腿リンクは夫々ユーザの大腿と下腿に取り付けられる。コントローラは、歩行時の離地から着地までの1ステップに相当する下腿リンク回転角の目標パターンに追従するようにモータを制御する。さらにコントローラは、荷重センサが検知する荷重が第1荷重閾値を越えた後に第2荷重閾値を下回ったことをトリガとしてモータ制御を開始する。また、コントローラは、下腿リンクを装着した脚が接地しているときに受ける荷重、下腿リンクを装着した脚の歩幅、大腿リンクの回転角速度の少なくも一つの値に基づいて第1荷重閾値と第2荷重閾値を決定する。【選択図】図1
