PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a rehabilitation assisting device which can give moderate load to a users joint, and in which the user can move the joint greatly.SOLUTION: The rehabilitation assisting device 100 includes a thigh link 20 which is mounted to a users thigh, and a lower thigh link 30 which is mounted to a lower thigh. The thigh link 20 and the lower thigh link 30 are rotatably connected. A controller 12 of the rehabilitation assisting device memorizes a target pattern which describes a change with time of a target angle of a lower thigh link rotation angle. The controller 12 performs a follow-up control which makes a rotation angle of the lower thigh link 30 follow up the target pattern by a motor 26. The controller 12 brings a follow-up control into a resting state at a rehabilitation operation start point, makes the lower thigh link 30 into a passively rotatable condition, specifies an angle difference between a target angle on a target pattern corresponding to a lapse time from the rehabilitation operation start point and a metered rotation angle, and starts a follow-up control when the angle difference exceeds a permission angle difference defined beforehand.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】ユーザの関節に適度な負荷を与えることができるとともに、ユーザが関節を大きく動かすことができるリハビリ補助装置を提供する。【解決手段】リハビリ補助装置100は、ユーザの大腿に装着する大腿リンク20と、下腿に装着する下腿リンク30を備える。大腿リンク20と下腿リンク30は回転可能に連結されている。リハビリ補助装置のコントローラ12は、下腿リンク回転角の目標角の経時的変化を記述した目標パターンを記憶している。コントローラ12は、モータ26によって下腿リンク30の回転角を目標パターンに追従させる追従制御を実行する。コントローラ12は、リハビリ動作開始時点は追従制御を休止状態とするとともに、下腿リンク30を受動回転可能状態とし、リハビリ動作開始時点からの経過時刻に対応する目標パターン上の目標角と計測された回転角との角度差を特定し、角度差が予め定められた許容角度差を超えた場合に追従制御を開始する。【選択図】図1
