The information processing device (100) acquires information on the stride (SL) of the subject and information on the angles (θ L , θ R ) of the lower legs of the subject with respect to the ground when both legs of the subject touch the ground. The information processing apparatus (100) is a geometry derived from the structure of the lower limb of the subject when both legs of the subject touch the ground, based on the information on the stride (SL) and the information on the angles (θ L , θ R ). The angle (α, β) of each knee joint of the subject and the angle (φ) of the hip joint of the subject satisfying the geometrical constraint are calculated. The geometrical constraint is formed, for example, by utilizing the structure of the lower limbs of this subject, with each thigh, each lower thigh, and the ground as sides, and the hip joint, each knee joint, and the contact point of each lower thigh with the apex. Is a constraint that is geometrically derived based on the (polygon 110).情報処理装置（１００）は、対象者の歩幅（ＳＬ）の情報と対象者の両足が接地した場合における対象者の各下腿の地面に対する角度（θL、θR）の情報とを取得する。情報処理装置（１００）は、歩幅（ＳＬ）の情報と角度（θL、θR）の情報とに基づいて、対象者の両足が接地した場合における対象者の下肢の構造から導出される幾何学的制約を満たす、対象者の各膝関節の角度（α、β）と対象者の股関節の角度（φ）とを算出する。幾何学的制約は、例えば、この対象者の下肢の構造を利用し、各大腿と各下腿と地面とを辺とし、股関節と各膝関節と各下腿の地面との接点とを頂点として形成される（多角形１１０）に基づいて、幾何学的に導出される制約である。
