PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a sitting-motion assist device which appropriately assists sitting motion even when a chair has an undefined seat height.SOLUTION: The assist device includes a thigh link, a lower thigh link, joints, a motor, and a controller. The thigh link and the lower thigh link are mounted to the thigh and the lower thigh of the user, respectively. The joint connects the lower thigh link to the thigh link in a swingable manner. The motor drives the joint, and generate a torque for swing the lower thigh link relative to the thigh link. The controller controls the motor to match the angle of the knee to an objective knee angle. Further, the controller controls the motor so that an actual angle of the knee tracks the objective knee angle pattern having an objective knee angle reduced with time, and finishes the tracking control when predetermined sitting determination conditions are satisfied during the control tracking the objective knee angle pattern.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】イスの座面高さが不明であっても適切に着座動作を支援することのできる着座動作支援装置を提供する。【解決手段】支援装置は、大腿リンク、下腿リンク、ジョイント、モータ、及び、コントローラを備える。大腿リンクと下腿リンクは、ユーザの大腿と下腿にそれぞれ装着される。ジョイントは、大腿リンクに下腿リンクを揺動可能に連結する。モータは、ジョイントを駆動し、大腿リンクに対して下腿リンクを揺動させるトルクを発生する。コントローラは、膝角度が目標膝角度に一致するようにモータを制御する。コントローラは、さらに、目標膝角度が経時的に小さくなる目標膝角度パターンに実際の膝角度が追従するようにモータを制御するとともに、目標膝角度パターンへの追従制御中に所定の着座判定条件が成立したときに追従制御を終了する。【選択図】図4
