PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking aid for easily adjusting a load threshold for the determination of landing timing.SOLUTION: The walking aid includes: a thigh link, a crus link, a motor, a sensor and a controller. The motor swings the crus link. The load sensor detects a load to be added to the foot sole of a leg with the crus link mounted thereon. The controller controls the motor, based on timing when the load measured by the load sensor exceeds a landing determination load threshold during the walking action of a user. The aid is configured to allow the controller to perform a load adjustment mode including following processing: (1) keeping the swing angle of the crus link to be a predetermined adjustment mode angle (2) specifying the maximum value and minimum value of the load during one walking period, which are measured by the load sensor, while the swing angle is kept to be the adjustment mode angle and (3) determining the load threshold, based on the specified maximum value and minimum value of the load.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】着地タイミングを判定する荷重閾値を簡単に調整することのできる歩行支援装置を提供する。【解決手段】歩行支援装置は、大腿リンク、下腿リンク、モータ、センサ、及び、コントローラを備える。モータは下腿リンクを揺動させる。荷重センサは、下腿リンクを装着した脚の足裏に加わる荷重を検知する。コントローラは、ユーザの歩行動作中に荷重センサによって計測された荷重が着地判定荷重閾値を超えたタイミングに基づいてモータを制御する。支援装置は、コントローラが次の処理を含む荷重の調整モードを実行するように構成されている。(1)下腿リンクの揺動角を予め定められた調整モード角度に維持する処理。(2)揺動角を調整モード角度に維持した状態で、荷重センサによって計測される1歩行周期中の荷重の最大値と最小値を特定する処理。(3)特定された荷重の最大値と最小値に基づいて荷重閾値を決定する処理。【選択図】図4
