PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a leg assisting orthosis capable of assisting stand-up and sit-down motions without making a user feel uncomfortable.SOLUTION: The leg assisting orthosis includes a link mechanism, an actuator, and an angle sensor. The link mechanism has a structure where a thigh link and a lower limb link are connected swingably with a joint. When the thigh link and the lower limb link are respectively fixed to the thigh and the lower limb of the user, the joint is positioned adjacent to a knee joint of the user. The actuator drives the joint. The leg assisting orthosis assists a leg motion by driving the joint for swinging the thigh link and the lower limb link. The angle sensor detects an angle of the joint. The leg assisting orthosis drives the joint in a triangle-speed pattern of uniform acceleration and speed-reduction from the detected joint angle in the beginning to the predetermined target angle in the end.COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT【課題】ユーザに違和感を与えることなく立ち上がり動作や着座動作を補助することのできる脚補助装具を提供する。【解決手段】脚補助装具は、リンク機構、アクチュエータ、角度センサを備えている。リンク機構は、大腿リンクと下腿リンクがジョイントによって揺動可能に連結されている構造を有している。大腿リンクと下腿リンクを夫々ユーザの大腿と下腿に固定すると、ジョイントがユーザの膝関節に隣接して位置する。アクチュエータはジョイントを駆動する。脚補助装具は、ジョイントを駆動することによって、大腿リンクと下腿リンクが揺動して脚の動作を補助する。角度センサは、ジョイントの角度を検出する。本発明の脚補助装具は、検出された初期ジョイント角から予め定められた最終目標角まで、等加速等減速の三角速度パターンでジョイントを駆動することを特徴とする。【選択図】図1
