A robotic surgical instrument comprising: a shaft； an articulation at a distal end of the shaft for articulating an end effector, the articulation driveable by pairs of driving elements； and an instrument interface at a proximal end of the shaft, the instrument interface comprising an internal portion which is within the projected profile of the shaft and an external portion which is outside of the projected profile of the shaft, the instrument interface comprising instrument interface elements for driving pairs of driving elements, wherein a first instrument interface element engages a first pair of driving elements in the internal portion.La présente invention concerne un instrument chirurgical robotique comprenant : une tige ； un effecteur terminal comprenant un premier élément d'effecteur terminal et un second élément d'effecteur terminal ； une articulation reliant l'effecteur terminal à la tige, l'articulation comprenant : un premier raccord pouvant être entraîné par une première paire d'éléments d'entraînement, le premier raccord permettant à l'effecteur terminal de tourner autour d'un premier axe transversal par rapport à un axe longitudinal de la tige ； un deuxième raccord pouvant être entraîné par une deuxième paire d'éléments d'entraînement, le deuxième raccord permettant au premier élément d'effecteur terminal de tourner autour d'un second axe transversal par rapport au premier axe ； et un troisième raccord pouvant être entraîné par une troisième paire d'éléments d'entraînement, le troisième raccord permettant au second élément d'effecteur terminal de tourner autour du second axe ； l'instrument chirurgical robotique comprenant en outre un système de poulies autour duquel les deuxième et troisième paires d'éléments d'entraînement sont contraintes à se déplacer, les deuxième et troisième paires d'éléments d'entraînement ayant des trajets symétriquement opposés autour du système de poulies.
