A surgical instrument with improved end-effector gripping force. The instrument comprises a shaft, which may be inserted into a body of a patient. The articulated end-effector is mounted on the distal extremity of the instrument shaft and comprises a plurality of links interconnected by a plurality of joints, whose movements are remotely actuated by the surgeon's hands. This remote actuation is accomplished through mechanical transmission, mainly along flexible elements, which are able to deliver motion from a set of actuation elements, placed at a proximal extremity of the shaft, to the instrument's articulated end-effector. The articulated end-effector further comprises one or more cam-and-follower mechanisms that are able to amplify the force transmitted by the flexible elements so that the actuation force at the instrument jaws is maximized and the tension on the transmission elements minimized, thus increasing the fatigue resistance and life of the instrument.L'invention concerne un instrument chirurgical présentant une force de préhension améliorée au niveau de l'effecteur terminal. L'instrument chirurgical présente une tige, qui peut être insérée dans le corps d'un patient. L'effecteur terminal articulé est monté sur l'extrémité distale de la tige de l'instrument et comprend une pluralité de liens reliés entre eux par une pluralité d'articulations, dont les mouvements sont actionnés à distance par les mains du chirurgien. Cet actionnement à distance est effectué par une transmission mécanique, principalement le long d'éléments flexibles, qui sont capables d'appliquer un mouvement à partir d'un ensemble d'éléments d'actionnement, placés à une extrémité proximale de la tige, à l'effecteur terminal articulé de l'instrument. L'effecteur terminal articulé comprend en outre un ou plusieurs mécanismes de came/contre-came qui sont capables d'amplifier la force transmise par les éléments flexibles de sorte que la force d'actionnement au niveau des mâchoires de l'instr
