A robotic surgical instrument comprising: a shaft； an end effector element； an articulation connecting the end effector element to the shaft, the articulation comprising: joints permitting the end effector element to adopt a range of orientations relative to a longitudinal axis of the shaft； pairs of driving elements configured to drive the joints； a supporting body having a bevelled surface； and are directing pulley mounted on the bevelled surface such that the redirecting pulley rotates about a redirecting pulley axis transverse to the bevelled surface.La présente invention concerne un instrument chirurgical robotique comprenant : une tige ； un élément effecteur terminal ； une articulation reliant l'élément effecteur terminal à la tige, l'articulation comprenant : des articulations qui permettent à l'élément effecteur terminal d'adopter un éventail d'orientations par rapport à un axe longitudinal de la tige ； des paires d'éléments d'entraînement conçues pour entraîner les articulations ； un corps de support présentant une surface biseautée ； et une poulie de redirection montée sur la surface biseautée de sorte que la poulie de redirection tourne autour d'un axe de poulie de redirection transversalement à la surface biseautée.
