A robotic surgical instrument comprising: a shaft； an articulation at a distal end of the shaft for articulating an end effector, the articulation driveable by pairs of driving elements； and an instrument interface at a proximal end of the shaft, the instrument interface comprising an internal portion which is within the projected profile of the shaft and an external portion which is outside of the projected profile of the shaft, the instrument interface comprising instrument interface elements for driving pairs of driving elements, wherein a first instrument interface element engages a first pair of driving elements in the internal portion.L'invention concerne un instrument chirurgical robotique comprenant : une tige ； un élément effecteur terminal ； une articulation reliant l'élément effecteur terminal à la tige, l'articulation comprenant : une première jonction pouvant être entraînée par une première paire d'éléments d'entraînement, la première jonction permettant à l'élément effecteur terminal de tourner autour d'un premier axe transversal à un axe longitudinal de la tige, ainsi qu'une seconde jonction pouvant être entraînée par une seconde paire d'éléments d'entraînement ； l'instrument chirurgical robotique comprenant en outre un agencement de poulies comprenant : un premier ensemble de poulies pouvant tourner autour du premier axe, la seconde paire d'éléments d'entraînement étant contrainte de se déplacer autour du premier ensemble de poulies et une poulie de redirection comprise entre le premier ensemble de poulies et la seconde jonction, la poulie de redirection pouvant tourner autour d'un axe de poulie de redirection, la seconde paire d'éléments d'entraînement étant contrainte de se déplacer autour de la poulie de redirection, l'axe de la poulie de redirection formant un angle avec le premier axe de façon à amener la poulie de redirection à rediriger un premier élément de la seconde paire d'éléments d'entraînement à partir d'un point de sortie d'une premièr
