一种手术机器人末端跟踪装置及一体化配准方法
- 专利权人:
- 发明人:
- 刘金虎,柯平
- 申请号：
- CN202211323833.2
- 公开号：
- CN115645048A
- 申请日:
- 2022.10.27
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提出一种手术机器人末端跟踪装置及一体化配准方法，包括：基座、导向器和追踪器；所述基座一端与机器人末端连接固定，所述导向器设置有手术作业打入克氏针时以辅助定位的导向管，所述追踪器安装在所述导向管上端，通过所述追踪器在所述机器人坐标系与光学测位仪坐标系下的运动轨迹数据，通过ICP算法进行一体化配准，从而实现控制手术机器人的导航定位操作，可以进行高精度地定位到术前规划的病灶点，辅助术者建立置钉通道的临床应用功能，所述末端跟踪装置在术中实时跟踪且可视化。该装置的配准方法一体化，消除了其他环节带来的累计误差；具有防呆式安装结构，且有很高的重复安装精度；从而提高了手术机器人系统的临床定位精度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
