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基于表面跟踪的打钉手术机器人系统及控制方法
- 专利权人:
- 清华大学
- 发明人:
- 赵喆,郑钢铁,祝世杰,潘勇卫
- 申请号：
- CN202010756597.8
- 公开号：
- CN112006777A
- 申请日:
- 2020.07.31
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于表面跟踪的打钉手术机器人系统及控制方法，其中，该系统包括：机械臂、手术器械、表面扫描装置和工作站，其中，机械臂具有平动自由度和旋转自由度，用于移动手术器械；手术器械安装在机械臂前端，用于对手术目标进行钻孔打钉；表面扫描装置，用于获取手术区域物体的表面三维几何信息和颜色信息；工作站通过数据线分别与机械臂和表面扫描装置连接，用于对表面三维几何信息和颜色信息进行处理，得到手术目标和手术器械的相对位姿，对钻孔打钉路径进行规划以及控制机械臂运动。该系统直接根据表面图像进行控制无需额外光学标志，设备简单，操作流程简洁，且可根据术中实时反馈的图像信息进行反馈调整，具有较高打钉精度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
