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一种眼科显微手术辅助机器人标定方法
- 专利权人:
- 哈尔滨工业大学
- 发明人:
- 张赫,武睿,赵杰
- 申请号：
- CN201811489284.X
- 公开号：
- CN109602498A
- 申请日:
- 2018.06.12
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 一种眼科显微手术辅助机器人标定方法,它涉及一种辅助机器人标定方法。本发明为了解决现有的眼科显微手术机器人的RCM点标定方法存在算法复杂及不易操作标定的问题。本发明的步骤一:将标定针水平安装在悬臂旋转模块的悬臂的长度方向端部上;步骤二:将手术注射器安装在末端执行器直线导轨模块上的滑块上;步骤三:调整手术注射器与患者眼部的位置;步骤四:RCM点的标定;末端执行器直线导轨模块带动手术注射器由右下向左上方先运动,光电开关检测到滑块的接近信号时立即停止电机动作,之后电机反转,手术注射器由左上向右下移动,检测到与标定针接触后停止动作,记录光栅尺脉冲数,完成标定;步骤五:标定针的拆卸。本发明用于眼底显微手术。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
