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一种人机协作型眼科显微手术辅助机器人系统操作方法
- 专利权人:
- 哈尔滨工业大学
- 发明人:
- 张赫,武睿,赵杰
- 申请号：
- CN201811489310.9
- 公开号：
- CN109602499A
- 申请日:
- 2018.06.12
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 一种人机协作型眼科显微手术辅助机器人系统操作方法,它涉及一种机器人系统的操作方法。本发明为了解决现有的手术器械存在手术操作的精准度和稳定性差的问题。本发明步骤一:粗摆位阶段;在眼科显微手术的粗摆位阶段,采用手持模式手动拖动双操作臂机器人的末端执行器,通过六维力传感器感知力的方向,控制双操作臂机器人移动,实现对手术末端执行器的粗略位姿调整;步骤二:精摆位阶段;踩下脚踏切换开关,借助3D显微装置,利用主刀医生控制面板上的摇杆,使手术注射器进入患者眼部巩膜上的孔膜中,并在副操作臂上的光源的照明下进行手术注射器的姿态调整,对准病灶的位置;步骤三:药物注射。本发明用于眼底显微手术。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
