In one embodiment, the surgical instrument includes a harmonically guided harmonic waveguide. The joint operable harmonic waveguide includes a first drive portion including a proximal end and a distal end. The proximal end of the first drive portion may be configured to connect to an ultrasonic transducer. The joint operable harmonic waveguide further includes a first flexible waveguide coupled to a distal end of the first drive section. The end effector extends farther from the first flexible waveguide. The surgical instrument further includes a joint actuator for bending the first flexible waveguide.一実施形態では、外科用器具は、関節動作可能な高調波導波管を含む。関節動作可能な高調波導波管は、近位端及び遠位端を含む第1の駆動部を含む。第1の駆動部の近位端は、超音波変換器に接続するように構成することができる。関節動作可能な高調波導波管は、第1の駆動部の遠位端に連結される第1の可撓性導波管をさらに含む。エンドエフェクタは、第1の可撓性導波管から遠位に延びる。外科用器具は、第1の可撓性導波管を屈曲させる関節アクチュエータをさらに含む。
