(16) is coupled to the worm reduction mechanism (17) finger motor for driving the fingers. (19) is rotated the worm wheel is a worm reduction gear output mechanism (17), (15) to flexion / extension metacarpophalangeal joints. In addition, through the link mechanism 2 first drive link second drive link (21) and (23), metacarpophalangeal joints joint node finger proximal distal phalangeal joints (20) (15) (22) and is connected to. This, in conjunction with the flexion / extension behavior of the metacarpal phalangeal joint (15), the distal phalangeal joints (20) proximal phalangeal joints (22) of the flexion / extension.指を駆動するための指用モーター(16)がウォーム減速機構(17)に連結されている。ウォーム減速機構(17)の出力ギアであるウォームホイール(19)が回動して、中手指関節(15)が屈曲/伸展する。また、第1駆動リンク(21)及び第2駆動リンク(23)の2つのリンク機構を介して、中手指関節(15)が近位指節関節(20)及び遠位指節関節(22)に連結されている。これにより、中手指関節(15)の屈曲/伸展動作に連動して、近位指節関節(20)及び遠位指節関節(22)が屈曲/伸展する。
