A finger motor (16) for driving a finger is linked to a worm reduction mechanism (17). A worm wheel (19), which is the output gear of the worm reduction mechanism (17), rotates, so that a metacarpophalangeal joint (15) bends and extends. The metacarpophalangeal joint (15) is linked through two link mechanisms consisting of a first driving link (21) and a second driving link (23) to a proximal interphalangeal joint (20) and a distal interphalangeal joint (22). This allows the proximal interphalangeal joint (20) and the distal interphalangeal joint (22) to bend and extend in conjunction with the bending and extending operations of the metacarpophalangeal joint (15).Dans la présente invention, un moteur de doigt (16) destiné à entraîner un doigt est lié à un mécanisme de réduction à vis sans fin (17). Une roue hélicoïdale (19), qui est lengrenage de sortie du mécanisme de réduction à vis sans fin (17), tourne, de sorte quune articulation métacarpophalangienne (15) fléchit et sétend. Larticulation métacarpophalangienne (15) est liée par deux mécanismes de liaison constitués dune première liaison dentraînement (21) et dune seconde liaison dentraînement (23) à une articulation interphalangienne proximale (20) et une articulation interphalangienne distale (22). Ceci permet à larticulation interphalangienne proximale (20) et à larticulation interphalangienne distale (22) de fléchir et de sétendre conjointement avec les opérations de fléchissement et dextension de larticulation métacarpophalangienne (15).指を駆動するための指用モーター(16)がウォーム減速機構(17)に連結されている。ウォーム減速機構(17)の出力ギアであるウォームホイール(19)が回動して、中手指関節(15)が屈曲/伸展する。また、第1駆動リンク(21)及び第2駆動リンク(23)の2つのリンク機構を介して、中手指関節(15)が近位指節関節(20)及び遠位指節関節(22)に連結されている。これにより、中手指関節(15)の屈曲/伸展動作に連動して、近位指節関節(20)及び遠位指節関節(22)が屈曲/伸展する。
