A hip-joint motion assist unit (2) comprises: a first link (23) that is fixed to a pelvis； a second link (24) that is fixed to a thigh bone (16)； a rotary actuator (21) that has a rotary output shaft (22) that is fixed to the second link (24)； and a coupling mechanism (25) that couples the rotary actuator (21) and the first link (23). The first link (23) and the second link (24) are capable of swinging relative to one another around the joint center (12a) of a hip joint (12). Assist force for bending/stretching activity acts around a center axis that passes through the joint center, and, during adduction/abduction and intorsion/extorsion, the first and second links (23, 24) swing around the joint center in accordance with the assist force. The present invention can transmit assist force without restricting the natural movement of a hip joint of a human body.Selon la présente invention, une unité d'assistance au mouvement de l'articulation de la hanche (2) comprend : une première liaison (23) qui est fixée à un bassin ； une seconde liaison (24) qui est fixée à un os de la cuisse (16) ； un actionneur rotatif (21) qui a un arbre de sortie rotatif (22) qui est fixé à la seconde liaison (24) ； et un mécanisme de couplage (25) qui couple l'actionneur rotatif (21) et la première liaison (23). La première liaison (23) et la deuxième liaison (24) peuvent osciller de manière relative autour d'un centre d'articulation (12a) d'une articulation de la hanche (12). Une force d'assistance pour une activité de flexion/d'étirement agit autour d'un axe central qui passe à travers le centre de l'articulation, et, lors des activités d'adduction/abduction et d'intorsion/extorsion, les première et seconde liaisons (23, 24) pivotent autour du centre de l'articulation en fonction de la force d'assistance. La présente invention peut transmettre une force d'assistance sans limiter le mouvement naturel d'une articulation d'un corps humain.股関節動作アシストユニット（２）は、骨盤に固定される第１リンク（２３）と、大腿骨（１６）に固定される第２リンク
