PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a flexing joint mechanism, a surgical instrument having the flexing joint mechanism and a manipulator having the flexing joint mechanism, for reducing looseness of a joint mechanism by an elongation and sagging of a wire and looseness by a tolerance of a mechanism member, constituting a flexing mechanism of the small number of part items even in a continuous flexing joint, and precisely positioning a tip part of a treatment tool such as a multi-degree-of-freedom surgical instrument.SOLUTION: When linearly moving a driving rod 13 in the axial direction, pressing force from the driving rod 13 acts on a driving plate 7, and the driving rod 13 rotates the driving plate 7 around a first rotational center O1 position while deflecting as a beam in an elastic deformation area. In this case, in a double joint mechanism, the driving plate 7 rotates around the rotational center O1 of a support part 5, and a second guide gear part 9 of an operation part 6 moves while rolling and rotating to a first guide gear part 8 of a tip part of the support part 5 by interlocking with rotational operation of the driving plate 7.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】本発明は、ワイヤの伸びやたるみ、機構部材の公差によるガタなどによる関節機構のガタを低減すると共に、連続した屈曲関節においても少ない部品点数で屈曲機構を構成することができ、多自由度術具などの処置具の先端部を精密位置決めすることができる屈曲関節機構並びにその屈曲関節機構を有する術具及びその屈曲関節機構を有するマニピュレータを提供することである。【解決手段】駆動ロッド13を軸方向に直動させる場合には、駆動プレート7に駆動ロッド13からの押圧力が作用し、駆動ロッド13は弾性変形領域内で梁としてたわみながら、駆動プレート7を第1の回転中心O1位置を中心に回転させる。この場合、ダブルジョイント機構では、駆動プレート7が支持部5の回転中心O1を中心に回動し、この駆動プレート7の回動動作に連動して支持部5の先端部の第1ガイドギア部8に対して、作動部6の第2ガイドギア部9が転がり回転しながら動くようにしたものである。【選択図】図1
