Problem to be solved: to provide a control system and a surgical system of a surgical system capable of easily acquiring an image of a distal end of a surgical instrument mounted on a manipulator arm.Surgical systemMultiple manipulator armsOperation unitControl sectionEquipped withMultiple manipulator armsA first manipulator arm held by an instrument holding portion with a first surgical instrument having an instrument bent portionHaving an endoscope bendA second manipulator arm is provided with an endoscope assembly in which the camera is provided at the distal end of the endoscope assemblyIncludingSurgical system control methodIt is controlled to bend the endoscope assembly following the bending of the first surgical instrument based on the operation command.Diagram【課題】マニピュレータアームに取り付けられた外科用器具を屈曲させた場合でもその先端部の画像を容易に取得することができる外科手術システムの制御方法および外科手術システムを提供する。【解決手段】外科手術システムは、複数のマニピュレータアームと、操作ユニットと、制御部と、を備え、複数のマニピュレータアームは、器具屈曲部を有する第１外科用器具が器具保持部に保持される第１マニピュレータアームと、内視鏡屈曲部を有し、先端部にカメラが設けられる内視鏡アセンブリが器具保持部に保持される第２マニピュレータアームと、を含み、外科手術システムの制御方法は、動作指令に基づく第１外科用器具の屈曲に追従して内視鏡アセンブリを屈曲させるように制御する。【選択図】図６
