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一种机械臂有效工作空间计算方法及其控制方法
- 专利权人:
- 南京佗道医疗科技有限公司
- 发明人:
- 曹红洋,刘孝波,倪庆亮
- 申请号：
- CN202210136042.2
- 公开号：
- CN114391958A
- 申请日:
- 2022.02.15
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2022
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种机械臂有效工作空间计算方法及其控制方法，所述机械臂的机械臂末端通过两平行设置的移动关节实现俯仰，通过翻转关节实现翻转，且俯仰轴线与翻转轴线相互垂直；求解机械臂各关节坐标系与机器人基坐标系的变换关系；获取影像坐标系与机器人基坐标系的变换关系，据此得到影像坐标系中的规划通道在机器人基坐标系下的方向向量，据此得到机械臂末端的俯仰角及翻转角；结合上述机械臂各关节坐标系与机器人基坐标系的变换关系及机械臂的设计参数计算得到机械臂末端的最大运动范围。本发明的机械臂有效工作空间计算方法计算简单，并可基于此结合规划通道的位姿计算得到CT床所要移动的距离，医生据此移动CT床，操作简便。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
