标定方法、装置、手术机器人、电子设备及存储介质
- 专利权人:
- 发明人:
- 周再望,黄志俊,刘金勇,钱坤
- 申请号：
- CN202211385145.9
- 公开号：
- CN115670660A
- 申请日:
- 2022.11.07
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明实施例提出一种标定方法、装置、机器人、电子设备及存储介质，属于手术机器人领域，通过对机械臂末端进行四次位姿调整，并基于位姿调整过程中采集的各项数据，计算出定位相机坐标系至机械臂内禀基座坐标系的转换矩阵，在机械臂末端的位姿调整采集各项数据的过程中，机械臂内禀TCP坐标系的原点位置一直保持不变，在一定程度上能够使机械臂末端的位姿的移动限于很小的范围内，极大地减少定位相机被遮挡的概率，同时，第一单位向量和第二单位向量可以灵活选择，进一步降低了机械臂在狭小空间中造成干涉导致定位相机被遮挡的概率，从而能够更为精确地获取各项数据，进而能够提高标定准确度，减小误差。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
