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一种手术机器人控制方法、装置、系统、设备及存储介质
- 专利权人:
- 杭州三坛医疗科技有限公司
- 发明人:
- 张巍,袁平,沈丽萍,李明,牛乾
- 申请号：
- CN202211134201.1
- 公开号：
- CN115227407B
- 申请日:
- 2022.09.19
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明实施例提供了一种手术机器人控制方法、装置、系统、设备及存储介质，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：获得手术机器人机械臂末端的目标位姿以及当前的第一位姿；根据目标位姿以及第一位姿，确定机械臂末端的第一速度，并控制机械臂末端按照第一速度进行移动；每间隔预设的第一时长，获得机械臂末端第二位姿以及目标对象第三位姿，根据第三位姿更新期望位置以及目标位姿，根据第一时长、第二位姿以及更新后的目标位姿，计算机械臂末端的第二速度，并控制机械臂末端按照第二速度进行移动，直至机械臂末端移动至最近更新的期望位置。应用本发明实施例提供的手术机器人控制方案，能够控制手术机器人机械臂末端移动到期望的位置。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
