基于旋量理论的手术机器人约束运动控制方法
- 专利权人:
- 北京航空航天大学
- 发明人:
- 张英豪,卢春姮,王君臣,王田苗,孙振
- 申请号：
- CN202110322566.6
- 公开号：
- CN113180828A
- 申请日:
- 2021.03.25
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 基于旋量理论的手术机器人约束运动控制方法，所述基于旋量理论的手术机器人约束运动控制方法包括：S1，RCM点标定；S2，虚拟RCM点与切口孔对准；S3，生成RCM约束；S4，控制末端执行器运动。其中，步骤S1包括：子流程S11：双目相机和机器人基坐标位姿的确定；S12；工具轴线在末端执行器坐标中的确定；S13：定义RCM点在轴线上的位置确定，采用双目相机、视觉辅助标记物和视觉探针对虚拟RCM点在工具轴上的位置进行标定。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
