基于旋量理论的手术机器人约束运动控制方法
- 专利权人:
- 北京航空航天大学
- 发明人:
- 张英豪,卢春姮,王君臣,王田苗,孙振
- 申请号:
- CN202110322566.6
- 公开号:
- CN113180828A
- 申请日:
- 2021.03.25
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要:
- 基于旋量理论的手术机器人约束运动控制方法,所述基于旋量理论的手术机器人约束运动控制方法包括:S1,RCM点标定;S2,虚拟RCM点与切口孔对准;S3,生成RCM约束;S4,控制末端执行器运动。其中,步骤S1包括:子流程S11:双目相机和机器人基坐标位姿的确定;S12;工具轴线在末端执行器坐标中的确定;S13:定义RCM点在轴线上的位置确定,采用双目相机、视觉辅助标记物和视觉探针对虚拟RCM点在工具轴上的位置进行标定。
- 来源网站:
- 中国工程科技知识中心