一种双臂机器人标定方法、系统、终端以及存储介质

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专利权人:

中国科学院深圳先进技术研究院

发明人:

熊璟,徐常福,夏泽洋

申请号：

CN202010806742.9

公开号：

CN111956329B

申请日:

2020.08.12

申请国别(地区):

CN

年份:

2022

代理人:

摘要：

本申请涉及一种双臂机器人标定方法、系统、终端以及存储介质。所述方法包括：建立针尖位置标定模型，根据所述模型标定出穿刺针管的针尖位置；通过超声探头获取所述穿刺针管的针尖超声图像；其中，所述超声探头和穿刺针管分别固定于双臂机器人左、右机械臂的末端执行器上；根据所述针尖位置以及所述针尖超声图像建立所述穿刺针管针尖与所述针尖超声图像中针尖在机器人基坐标系下的位置配准模型；采用迭代最近点算法求解所述位置配准模型，得到超声图像坐标系到机器人末端法兰坐标系的坐标变换矩阵，根据所述坐标变换矩阵对所述超声探头进行标定。本申请不需要采用第三方定位器和模型，提高了双臂机器人的标定精度。

来源网站：

中国工程科技知识中心

来源网址：

http://www.ckcest.cn/home/