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一种柔性手术工具系统及其在运动约束下的控制方法
- 专利权人:
- 北京术锐技术有限公司
- 发明人:
- 徐凯,赵江然,戴正晨,阳志雄,朱志军,梁博
- 申请号：
- CN201610796033.0
- 公开号：
- CN106361440B
- 申请日:
- 2016.31.08
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种柔性手术工具系统及其在运动约束下的控制方法,其包括由多自由度机械臂、柔性手术工具、远程操控设备和控制计算机构成的柔性手术工具系统;根据远程操控设备状态信号得出手术执行器目标位姿;根据多自由度机械臂关节位置值和柔性手术工具构节弯转角度值,得出手术执行器当前位姿;根据手术执行器目标位姿和手术执行器当前位姿得出手术执行器期望速度;获取鞘套施加于外套管的运动限定条件,根据运动限定条件和手术执行器期望速度,得出多自由度机械臂关节速度以及柔性手术工具构节弯转速度;获得多自由度机械臂目标关节位置值、柔性手术工具目标构节弯转角度值,并将其发送到相应控制器以驱动各个构节;控制循环结束并重复循环执行上述步骤的动作。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
