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体内导入装置的控制方法、系统和计算机可读存储介质
- 专利权人:
- 同济大学
- 发明人:
- 李雨晗,齐鹏,徐志宇,余有灵,任纪媛
- 申请号：
- CN202011198530.3
- 公开号：
- CN112336297A
- 申请日:
- 2020.10.31
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及体内导入装置的控制方法、系统和计算机可读存储介质，装置包括导管、推送机构、绳驱动模块、绳固定模块和控制器；导管由多个节导管串联集成，每个节导管的管壁均设有骨架弹簧和导丝，导管一端的节导管中的导丝连接绳驱动模块，视为主动导管，其余导丝连接绳固定模块；方法包括：1)获取导管末端的推送速度，进而控制推送机构；2)获取导管末端的目标姿态，再基于最接近导管始端的主动导管的始端位置，根据主动导管的节变换矩阵，获取每个主动导管的旋转角度和弯曲角度，计算主动导管中各个导丝的长度变化量，从而控制对应的绳驱动模块。与现有技术相比，本发明实现了对导管的自动控制，在保证控制精确的同时，使得操作更加方便。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
