一种患者承载医用机械臂误差补偿系统及方法
- 专利权人:
- 兰州理工大学
- 发明人:
- 陈惠贤,马利强,乔宇,乔平原,吴延明,刘朝荣,张小奇,马力祯,孙国平,俞树孝,胡伟恒
- 申请号：
- CN201910507673.9
- 公开号：
- CN110152211A
- 申请日:
- 2019.12.06
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种患者承载医用机械臂误差补偿系统及方法:其中补偿系统包括医用机械臂本体、绝对编码器、六维力传感器和控制器;通过使用六维力传感器对患者重力的大小和重心位置进行检测,经由柔度误差模型计算出医用机械臂的末端位姿误差,其方法快捷高效,易于实现自动化误差补偿;在误差补偿方法中柔度误差模型计算中引入平均抗弯刚度和平均抗扭刚度,考虑了变截面杆件结构对医用机械臂柔度误差的影响,可进一步提高机械臂位姿误差计算精度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
