Problem to be solved: to provide a system for driving kinematic structure.The kinematic link mechanism subsystem may include a plurality of joints, which are actively driven, passive, or both blending, and set up for one or more joints actively driven according to manual joint action of one or more other joints of the kinematic chain It may be used.An actively driven joint can move a platform structure that supports multiple manipulators in response to one of the manipulators, and to move the multiple manipulators as one unit to alignment with the working space Therefore, the arrangement of the entire system is facilitated and facilitated.The placement of a manual independent manipulator may be provided through a passive setup joint system that supports the manipulator for the platform.Selection diagram【課題】運動学的構造を駆動させるシステムを提供する。【解決手段】運動学的リンク機構サブシステムは、能動的に駆動される、受動的な、又は両方の混合である複数の関節を含んでもよく、一つ以上の関節が運動学的チェーンの一つ以上の他の関節の手動での関節動作に応じて能動的に駆動されるセットアップモードを利用してもよい。能動的に駆動される関節は、マニピュレータのうちの一つの動作に応じて、複数のマニピュレータを支持するプラットフォーム構造を動かすことができ、それら複数のマニピュレータを一つのユニットとして、作業空間とのアライメントに向けて動かすことによって、全システムの配列を容易にし、促進させる。手動での独立したマニピュレータの配置は、プラットフォームに対してマニピュレータを支持する受動的なセットアップ関節システムを通じて提供され得る。【選択図】図１１
