SHELTON, IV, Frederick E.,YATES, David C.,HARRIS, Jason L.
申请号：
IBIB2018/053579
公开号：
WO2018/234901A1
申请日:
2018.05.21
申请国别(地区):
IB
年份:
2018
代理人:
摘要：
A motorized surgical instrument is disclosed. The surgical instrument includes a displacement member movable between a first position and a second position to effect a motion at an end effector, a motor coupled to the displacement member, the motor configured to drive the displacement member between the first position and the second position, and a control circuit coupled to the motor. The control circuit is configured to receive a signal indicative of force from a sensor, the signal indicative of the force applied by a closure tube to the end effector, determine a closure force applied by the closure tube to the end effector； determine whether the closure force is within a threshold of an expected closure force, and set a motor velocity to drive the motor at a velocity that corresponds to the closure force relative to the expected force.L'invention concerne un instrument chirurgical motorisé. L'instrument chirurgical comprend un élément de déplacement mobile entre une première position et une seconde position pour effectuer un mouvement au niveau d'un effecteur d'extrémité, un moteur couplé à l'élément de déplacement, le moteur étant configuré pour entraîner l'élément de déplacement entre la première position et la seconde position, et un circuit de commande couplé au moteur. Le circuit de commande est configuré pour recevoir un signal indicatif d'une force provenant d'un capteur, le signal indicatif de la force appliquée par un tube de fermeture à l'effecteur d'extrémité, déterminer une force de fermeture appliquée par le tube de fermeture à l'effecteur d'extrémité； déterminer si la force de fermeture est dans un seuil d'une force de fermeture attendue, et régler une vitesse de moteur pour entraîner le moteur à une vitesse qui correspond à la force de fermeture par rapport à la force attendue.
