Provided is a power transmission system for driving a robot joint. A power transmission system for driving a robot joint according to an exemplary embodiment of the present invention is a system for driving a joint of a robot, comprising: a driving unit including a first driving unit and a second driving unit；； a first force transmission unit including a first sheath having a predetermined length, having flexibility, and being formed into a hollow shape, and a first wire which is inserted into the first sheath and has one end fixed to the joint of the robot and another end connected to the first driving unit； and a second force transmission unit including a second sheath which has a predetermined length, has flexibility, and is formed into a hollow shape, and a second wire which is inserted into the second sheath and has one end fixed to the joint of the robot and another end connected to the second driving unit. When the first driving unit provides, to the first wire side, a force in a first direction, the second unit provides, to the second wire side, a force in a second direction that is opposite to the first direction.L'invention concerne un système de transmission de puissance pour entraîner une articulation de robot. Un système de transmission de puissance pour entraîner une articulation de robot selon un exemple de mode de réalisation de la présente invention est un système destiné à entraîner une articulation d'un robot, comprenant : une unité d'entraînement comprenant une première unité d'entraînement et une deuxième unité d'entraînement ； une première unité de transmission de force comprenant une première gaine ayant une longueur prédéterminée, ayant une flexibilité et étant réalisée en une forme creuse, et un premier fil qui est inséré dans la première gaine et dont une extrémité est fixée à l'articulation du robot et une autre extrémité est reliée à la première unité d'entraînement ； et une deuxième unité de transmission de force comprenant une deuxième
